רפי פלד נולד בשנת 1944 בישראל. אביו נפל במלחמת השחרור, ובהיותו בן שש נפטרה גם אמו, והוא אומץ בידי משפחת פלד מקיבוץ הזורע. בשנת 1966 התגייס פלד לצנחנים, ועבר קורס קצינים. במלחמת ששת הימים לחם כקצין מבצעים בגדוד 202, בקרבות לכיבוש רצועת עזה. לאחר שלוש שנות שירות בקבע השתחרר מהצבא בדרגת סרן בשנת 1967. בשנים 1969–1975 שירת בשב"כ, תחילה כקצין איסוף במגזר המיעוטים ובהמשך כקצין מודיעין וכמפעיל סוכנים. אזור עבודתו נע בין רמאללה לחברון, כולל ירושלים. במקביל למד פלד ללימודי תואר ראשון בחוג לכלכלה ויחסים בינלאומיים. במלחמת יום הכיפורים לחם פלד במסגרת סיירת, שפעלה בסיני ותרה אחר כוחות קומנדו מצריים, אשר הונחתו בתחילת המלחמה בעומק השטח הישראלי. בשנת 1975 התגייס למשטרת ישראל, במסגרת תכנית "הגיוס הרב-שכבתי", שיזם המפכ"ל שאול רוזוליו. פלד הצטרף למשטרה בדרגת פקד, ומונה לתפקיד ראש חוליית עיקוב. לאחר שלוש שנים עלה לדרגת רב-פקד ויצא לקורס פיקוד ומטה. בשנת 1978 מונה לראש הלשכה לתפקידים מיוחדים במרחב ירושלים. בעת שירותו בלשכה פיתח ויישם פלד שיטות חדשות להפעלת סוכנים סמויים במלחמה בסחר הסמים. על כך קיבל פלד את עיטור השירות של המשטרה.

פיתחתי והעמקתי את השימוש התורתי והמבצעי של טכניקת הפעלת הסוכנים הסמויים, שהייתה מוכרת הן בארץ והן בחו"ל. הרעיון המרכזי בטכניקה הוא החדרת סוכנים, שיחיו כאילו הם עבריינים, יפעלו תקופה ארוכה, יתעדו ויאספו ראיות […] כתבתי חוברת נהלי הפעלת סוכנים, שהפכה לבסיס התורה המשטרתית.

בשנת 1984 הועלה פלד לדרגת ניצב-משנה ומונה לעוזר ראש מחלקת המודיעין במטה הארצי. בשנת 1987 יצא פלד ללימודים במכללה לביטחון לאומי (מב"ל), ובמסגרת הלימודים כתב ספר בשם "בניית מערך לאומי למניעת שימוש בסמים". במקביל למד לתואר שני במדעי החברה. בשנת 1988 הועלה לדרגת תת-ניצב, ומונה לתפקיד ראש מחלקת המודיעין במשטרה. בתקופתו כהונתו הושם דגש על פיתוח שיטות עולה ועל ניסוח תורת ההפעלה של מערך המודיעין המשטרתי. במוקד פעולה זו נכתבו שני ספרי יסוד: "תורת המודיעין" ו"תורת הבילוש", שמשמשים עד לימינו חולייה חשובה בהכשרה בקורסי המודיעין והבילוש של המשטרה. בשנת 1991 הועלה פלד לדרגת ניצב ומונה למפקד המרחב הדרומי. באותה השנה אורגן המחוז הדרומי מחדש, בעקבות מסקנות ועדת זמיר, והופרד ממנו מרחב ירושלים, שהפך למחוז בפני עצמו. פלד הוביל את ארגון המחוז הדרומי במבנהו החדש. בשנת 1993 עבר פלד לפקד על מחוז ירושלים, אך כעבור חודשיים בלבד מונה לתפקיד המפכ"ל האחד-עשר של משטרת ישראל. לאחר חתימת ההסכמים המקדימים בין ישראל לרשות הפלשתינית באוגוסט 1993 (אשר הובילו בסופו של דבר לחתימה על הסכמי אוסלו ב-1994) נערכה משטרת ישראל למצב החדש, שעמד להיווצר. התוכנית שגובשה במשטרה לטיפול במציאות הביטחונית החדשה כונתה "קשת צבעים", והתוותה את פרישתן המחודשת של יחידות המשטרה בשטחי יהודה ושומרון וחבל עזה. במסגרת ההיערכות הוקם בין היתר מרחב שמשון במקום נפת עזה, והוקם מחוז ש"י, שהפך להיות למחוז השישי. במקביל, נדרשה המשטרה להתמודד עם המחאה הציבורית הנרחבת כנגד ההסכמים.  בתקופתו של פלד זכתה המשטרה בתוספת של 2,000 תקנים חדשים, כמענה לבעיית המחסור בכוח האדם. על רקע בעיית המחסור בכוח האדם והאתגרים הרבים עמה ניצבה המשטרה התבטא פלד:

אם אני משווה את משטרת ישראל למשטרות במדינות אחרות, לא תמצא עוד משטרה המופקדת הן על "המטלות הכחולות" הקלאסיות והן על סיכול איום טרור וסדר ציבורי על רקע לאומני. הדואליות במשימות מול התקציב הזעום והמחסור החמור בתקני כוח אדם, יוצרת מצב של הזזת כוחות יום-יומית ממשימה למשימה, וכתוצאה מכך ישנה פגיע החומרה ביכולת המשטרה לתת מענה מקצועי ומבצעי לכל תחום בנושא.

בדצמבר 1993 פורסם תחקרי ב"ידיעות אחרונות" ובו נטען כי המפכ"ל פלד קיבל טובות הנאה אסורות, במה שכונה בשם "פרשת הג'קוזי". על אף חוות הדעת של היועץ המשפטי לממשלה דאז, מיכאל בן יאיר, ופסיקת בג"ץ כי לא הייתה בהתנהגותו של פלד עבירה פלילית, החליט פלד לפרוש מתפקידו ב-30 לאפריל 1994. בינואר 1995 מונה פלד למנהל הכללי של חברת החשמל. לאחר פרישתו מתפקיד זה בשנת 2000 פנה פלד לעסקים פרטיים, ובמקביל מילא שורה של תפקידים ציבוריים אחרים.